Nghiên cứu phân tích giới hạn lực đẩy của robot di động dựa trên ma sát giữa robot–nền và robot–vật, kể cả nguy cơ lật do mômen quay. Cơ cấu đề xuất dùng khớp quay thụ động gắn gần mặt đất để tách mômen khỏi thân robot, cho phép truyền lực lớn một hướng mà không gây lật, đổi lại không điều chỉnh được hướng lực khi thao tác. Nguyên mẫu ARODA là robot ba bánh omni, trang bị cơ cấu này cùng cảm biến lực, cảm biến trượt, đo góc và IMU, thực hiện thao tác không cần nắm (nonprehensile) trong môi trường chưa biết. Thử nghiệm với vật hộp kim loại nặng ~64 kg cho ba tình huống: trượt tại tiếp xúc robot–vật, trượt robot–nền, và nghiêng thành công vật. Robot xác định hệ số ma sát tĩnh và kích thước vật qua cảm biến, giữ ổn định tư thế dù xảy ra trượt bất ngờ. Kết quả cho thấy cơ cấu giúp robot nhỏ thao tác an toàn với vật lớn, nặng và có thể mở rộng lên không gian 3D bằng cách thay khớp quay thụ động thành khớp cầu hoặc bổ sung các bậc tự do thụ động khác.