Tác giả trình bày quy trình thực nghiệm gồm các bước: đo thời gian thiết kế, kiểm tra độ ổn định lực và mô-men, đánh giá hiệu suất qua thao tác pick-and-place và lắp ráp, và đo diện tích chiếm dụng của ngón tay. Phương pháp GAFD được so sánh với thiết kế thủ công (MDF) và công cụ eGrip. Kết quả cho thấy GAFD có thời gian thiết kế nhanh, độ ổn định và hiệu suất cao, phù hợp với các ứng dụng công nghiệp. MDF có độ ổn định tốt nhất nhưng thời gian thiết kế dài. eGrip nhanh nhưng kém hiệu quả trong các tác vụ phức tạp. Phương pháp thực nghiệm được đề xuất giúp chuẩn hóa việc đánh giá các phương pháp thiết kế ngón tay robot trong tương lai.