Robot sáu chân có độ dư thừa cao và khả năng giữ thăng bằng tốt, phù hợp để vận hành trong môi trường phức tạp. Tác giả đề xuất hai phương pháp: sử dụng một chân để mang vật thể và năm chân để di chuyển, hoặc sử dụng hai chân để kẹp vật thể và bốn chân để di chuyển. Các dáng đi được thiết kế nhằm đảm bảo trọng tâm của robot luôn nằm trong đa giác hỗ trợ để duy trì ổn định. Để xác định khối lượng và vị trí trọng tâm của vật thể, nhóm nghiên cứu sử dụng cảm biến lực/mô-men hoặc mô hình động học. Một phương pháp mới dựa trên Jacobian trọng tâm được phát triển để tính toán chuyển động khớp từ quỹ đạo trọng tâm mong muốn. Hai thí nghiệm thực tế được thực hiện: một với chai nước và một với hộp giấy, cho thấy tính khả thi của phương pháp. Kết quả cho thấy robot có thể vận chuyển vật thể một cách ổn định mà không cần cánh tay phụ trợ.