Bài báo nghiên cứu vấn đề ước lượng lỗi dựa trên quan sát cho hệ phi tuyến rời rạc bằng cách áp dụng cơ chế chuyển đổi có trọng số trong mô hình mờ Takagi-Sugeno. Phương pháp này chia không gian trọng số mờ thành các miền không chồng lấp và thiết kế bộ quan sát lỗi riêng cho từng miền, giúp giảm bảo thủ trong điều kiện thiết kế và giảm tải tính toán trực tuyến. Tác giả xây dựng thuật toán thực hiện gồm phần thiết kế ngoại tuyến và phần vận hành trực tuyến. Phương pháp được kiểm chứng thông qua ứng dụng trên mạch diode hầm, cho thấy hiệu quả vượt trội so với các phương pháp hiện có. Bài báo cũng trình bày chi tiết các điều kiện tối ưu hóa và thuật toán triển khai.