Robot hai bánh là hệ thống không ổn định, dễ bị nhiễu và thay đổi tải trọng.

• Bộ điều khiển H∞ truyền thống có bậc cao (bậc 30), gây khó khăn trong tính toán và lập trình.
• - Thuật toán giảm bậc mới gồm 4 bước: phân tách hệ, chuyển về dạng tam giác, sắp xếp điểm cực, và giảm bậc.
• - Mô phỏng cho thấy bộ điều khiển giảm bậc 5 cho kết quả tương đương với bộ điều khiển gốc.
• - Bộ điều khiển giảm bậc 4 vẫn đảm bảo ổn định tốt hơn so với phương pháp Moore phổ biến.
• - Thuật toán có thể áp dụng trong các lĩnh vực khác như viễn thông, CNTT, toán ứng dụng.