Robot ALMEGA16 là hệ phi tuyến với nhiều thông số bất định và chịu ảnh hưởng tương tác giữa các khớp. Bài báo đề xuất bộ điều khiển bền vững không cần biết trước tham số động lực học, sử dụng tiêu chuẩn Lyapunov để đảm bảo ổn định tiệm cận. Mô hình điều khiển được xây dựng trên Matlab/Simulink, áp dụng cho ba khớp của robot. Các kết quả mô phỏng cho thấy hệ thống đạt độ chính xác cao trong điều kiện không nhiễu và nhiễu nhỏ. Tuy nhiên, khi nhiễu lớn vượt vùng bao, hệ thống mất ổn định, cho thấy hạn chế của phương pháp. Tác giả đề xuất kết hợp điều khiển thích nghi để cải thiện hiệu quả trong môi trường thực tế.