Tác giả đề xuất kỹ thuật điều khiển ổn định hóa cố định kết hợp bộ điều khiển PID truyền thống với bộ điều khiển thông minh (logic mờ và mạng nơron). Mô hình tay máy hai khâu được xây dựng bằng phương pháp Euler-Lagrange. Bộ điều khiển logic mờ sử dụng luật IF-THEN và hàm hội viên Gaussian để xử lý lỗi vị trí và tốc độ thay đổi. Bộ điều khiển mạng nơron NARMA-L2 được huấn luyện bằng thuật toán Levenberg-Marquardt để xấp xỉ đặc tính phi tuyến. Kết quả mô phỏng bằng Matlab-Simulink cho thấy bộ điều khiển logic mờ có thời gian đáp ứng nhanh hơn và độ quá điều chỉnh thấp hơn so với mạng nơron, đặc biệt khi có tải thay đổi.