Tác giả trình bày quy trình nhận dạng mô hình từng khớp của robot bằng phản hồi bước, sau đó thiết kế bộ điều khiển bền vững dựa trên khung điều khiển H∞. Phương pháp cho phép tái tạo chuyển động của người vận hành bằng cách ghi lại dữ liệu thực, tính toán tín hiệu tham chiếu và điều khiển robot theo quỹ đạo mong muốn. Thí nghiệm so sánh giữa điều khiển PID và điều khiển bền vững cho thấy phương pháp đề xuất có độ chính xác cao hơn, đặc biệt khi có nhiễu từ môi trường. Kết quả vẽ đường lặp lại 10 lần cho thấy sai số RMS của điều khiển bền vững thấp hơn rõ rệt. Phương pháp này không cần mô hình động học đầy đủ, giúp đơn giản hóa thiết kế hệ thống điều khiển robot.