ASP (Answer Set Programming) là một phương pháp lập trình logic mạnh mẽ, được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực robot như dọn dẹp nhà cửa, sản xuất trong nhà máy thông minh, sắp xếp bàn ăn, dẫn đường trong trung tâm thương mại. Tài liệu phân tích hai dạng lập kế hoạch: (1) lập kế hoạch cổ điển trong môi trường quan sát đầy đủ, nơi ASP giúp mô hình hóa hành động, trạng thái và ràng buộc; (2) lập kế hoạch có điều kiện trong môi trường quan sát không đầy đủ, nơi ASP được sử dụng để xây dựng cây hành động có điều kiện. Ngoài ra, tài liệu trình bày các mức độ tích hợp giữa kiểm tra khả thi (như kiểm tra va chạm, khả năng tiếp cận) và lập kế hoạch logic, từ tích hợp trực tiếp đến kiểm tra sau khi lập kế hoạch. ASP cho phép tích hợp các kiểm tra bên ngoài thông qua các “external atoms”, giúp kết nối giữa suy luận logic và kiểm tra hình học trong robot.