Phân tích khả năng mang tải của tay máy robot phụ thuộc vào cấu hình, vận tốc, gia tốc và giới hạn lực mô-men.

   - Đề xuất phương pháp tối ưu hóa quỹ đạo bằng spline và đa thức Bernstein để tìm chuyển động khả thi với tải trọng lớn hơn.

   - Áp dụng cho tay máy RR phẳng trong mặt phẳng đứng, mô phỏng và thực nghiệm xác nhận hiệu quả.

   - So sánh giữa các phương pháp tối ưu điều khiển truyền thống và phương pháp đề xuất về độ mượt, tính khả thi và hiệu suất.

   - Kết quả cho thấy có thể tăng tải trọng lên đến 60% so với khả năng tĩnh ban đầu nhờ tối ưu hóa động lực học.

   - Phương pháp phù hợp với các hệ robot có tỷ số truyền thấp, cần độ linh hoạt cao như robot cộng tác hoặc robot hình người.