Tác giả giới thiệu cách xây dựng hệ điều khiển mờ dựa trên đại số gia tử nhằm khắc phục hạn chế của logic mờ cổ điển trong việc xử lý giá trị ngữ nghĩa. Mạng noron truyền thẳng được sử dụng để xấp xỉ đầu ra của hệ mờ, với trọng số được tối ưu bằng cách kết hợp giải thuật lan truyền ngược và giải thuật di truyền. Bài toán điều khiển được áp dụng cho hệ robot tác hợp gồm robot hàn 6 bậc tự do và robot hỗ trợ 4 bậc tự do. Các mô hình điều khiển được mô phỏng bằng Simulink, sử dụng dữ liệu đầu vào từ kết quả giải bài toán động học ngược. Kết quả cho thấy bộ điều khiển kết hợp noron-mờ-ĐSGT có độ chính xác cao nhất, sai số vị trí và vận tốc thấp, đáp ứng tốt yêu cầu điều khiển.