Nghiên cứu tập trung vào hiện tượng dao động chatter trong gia công bằng robot, vốn ảnh hưởng đến độ chính xác và năng suất. Tác giả xây dựng mô hình động học đa thân của robot ABB IRB6660 sử dụng phần tử dầm, có hiệu chỉnh thông qua phân tích dao động thực nghiệm. Bằng cách khai thác dư thừa chức năng trong chuỗi động học, robot có thể thực hiện cùng một đường gia công với nhiều cấu hình khác nhau. Tài liệu đề xuất phương pháp tối ưu hóa cấu hình robot để đảm bảo độ ổn định mà không cần thay đổi thông số cắt như tốc độ trục chính hay chiều sâu cắt. Mô phỏng và thử nghiệm thực tế xác nhận rằng việc điều chỉnh cấu hình robot có thể cải thiện đáng kể độ ổn định trong quá trình gia công. Phần cuối trình bày kết quả thử nghiệm với hai cấu hình robot khác nhau, cho thấy sự khác biệt rõ rệt về độ ổn định và chất lượng bề mặt gia công.