Hệ thống robot công nghiệp với trục phụ (external axis) có dư bậc chức năng, cho phép nhiều cấu hình khả thi cho cùng một điểm khoan.

• Đề xuất mô hình đánh giá hiệu suất động học kết hợp giữa tránh kỳ dị và tránh giới hạn khớp, sử dụng chỉ số tổng hợp Rcom.
• - Xây dựng mô hình độ cứng Cartesian dựa trên ma trận Jacobian và độ cứng khớp, từ đó xác định độ cứng trục theo hướng khoan (kx).
• - Phương pháp tối ưu hóa cấu hình dựa trên việc quay đầu công cụ quanh trục khoan và thay đổi vị trí trục phụ, nhằm tìm cấu hình có độ cứng trục tối ưu và hiệu suất động học hợp lý.
• - Triển khai hệ thống OLP chuyên biệt trên nền DELMIA để lập trình ngoại tuyến, mô phỏng, kiểm tra va chạm và xuất mã NC cho hệ thống khoan robot.
• - Thực nghiệm trên robot KUKA KR500 cho thấy cấu hình tối ưu giúp cải thiện rõ rệt chất lượng lỗ khoan, giảm bavia và tăng độ tròn.
• - Đề xuất chỉ số W để đánh giá độ ổn định độ cứng giữa các lỗ khoan, từ đó điều chỉnh cấu hình nhằm đảm bảo chất lượng đồng đều.