Phương pháp được đề xuất sử dụng contractor để xử lý các ràng buộc vi phân trong hệ động lực học của robot, cho phép tích phân đảm bảo các phương trình trạng thái. Các biến được biểu diễn dưới dạng ống (tube), là tập hợp các quỹ đạo khả thi được bao phủ bởi các hộp giá trị theo thời gian. Phương pháp này có thể áp dụng cho các hệ phi tuyến, hệ vi phân bậc cao, hoặc hệ có nhiễu mô hình. Tài liệu minh họa phương pháp qua các ví dụ thực tế như robot di động, robot dưới nước và bài toán ước lượng trạng thái. So sánh với các thư viện tích phân như CAPD cho thấy phương pháp này có tính tổng quát cao và hiệu quả trong ứng dụng thực tế. Ngoài ra, tài liệu cũng cung cấp thư viện mã nguồn mở để triển khai phương pháp.