Vấn đề: quỹ đạo vận tốc hình thang (TVP) gây dao động do kích thích các mode dao động của khớp đàn hồi.

• Quỹ đạo S-curve tối ưu: chọn chu kỳ jerk bằng chu kỳ dao động tự nhiên lớn nhất để triệt tiêu mode đầu tiên.
• - Bộ lọc rZV: kết hợp bộ lọc ZV và bộ lọc trung bình trượt (SMA) để triệt tiêu nhiều mode dao động mà không cần mô hình chính xác.
• - Bộ lọc dZV: sử dụng chuyển đổi quỹ đạo từ khớp đến động cơ dựa trên mô hình động học để triệt tiêu dao động mà không gây trễ.
• - So sánh: dZV có độ trễ thấp nhất, S-curve có độ trễ cao nhất nhưng dễ triển khai, rZV có hiệu quả cao nhưng gây biến dạng quỹ đạo.
• - Thử nghiệm: mô phỏng và thực nghiệm trên robot Hyundai HA006B cho thấy dZV cho kết quả theo dõi tốt nhất, nhưng vẫn có dao động dư.
• - Điều khiển toàn trạng thái (full-state control) có thể triệt tiêu dao động dư tốt hơn nhưng yêu cầu phần cứng và phần mềm phức tạp hơn.