Hệ thống điều khiển tầng gồm hai vòng điều khiển lồng nhau, thường dùng để tăng độ chính xác và khả năng chống nhiễu. Thuật toán FRIT (Fictitious Reference Iterative Tuning) được áp dụng để tối ưu hóa thông số của cả hai bộ điều khiển bằng cách sử dụng duy nhất một tập dữ liệu vào-ra từ hệ thống kín. Phương pháp này không yêu cầu mô hình toán học của đối tượng điều khiển, giúp giảm chi phí và thời gian. Bài báo trình bày cơ sở lý thuyết, xây dựng hàm mục tiêu trong miền ảo, và sử dụng phương pháp Gauss-Newton để tìm nghiệm tối ưu. Kết quả mô phỏng bằng MATLAB cho thấy hệ thống sau khi điều chỉnh có đáp ứng tốt hơn, bám sát đặc tính mong muốn. Phương pháp hứa hẹn ứng dụng thực tiễn cao trong các hệ thống điều khiển công nghiệp.