Tác giả xây dựng mô hình động học cho hệ robot-môđun quay bằng phương pháp Denavit-Hartenberg, kết hợp thuật toán nội suy đường cong NURBS để mô phỏng quỹ đạo hàn. Hai trường hợp được phân tích: hàn ống nối chữ T và hàn đoạn ống xoắn trong khoan cọc nhồi. Phần mềm mô phỏng được phát triển bằng C++ sử dụng OpenGL trên giao diện MFC, cho phép kiểm tra các thông số khớp và hiển thị hệ quy chiếu. Kết quả cho thấy hệ tích hợp có khả năng thực hiện các đường hàn phức tạp mà robot đơn lẻ không thể đảm nhiệm. Nghiên cứu là tiền đề cho việc phát triển bộ điều khiển vận tốc, gia tốc và ứng dụng trong ngành đóng tàu, sản xuất vật liệu tổng hợp.