Nghiên cứu giới thiệu một tham số hình học mới – góc nghiêng gối khí – ảnh hưởng đến biên độ hoạt động và lực đầu mút của bộ truyền động khí nén mềm. Mô phỏng FEA cho thấy góc nghiêng lớn giúp tăng biên độ hoạt động nhưng giảm lực đầu mút. Ba SPA với các góc nghiêng khác nhau được chế tạo bằng công nghệ in 3D FDM và kiểm nghiệm thực tế. Kết quả thực nghiệm phù hợp với mô phỏng, xác nhận tính khả thi của thiết kế. Hai bộ gắp mềm được tạo ra từ các SPA này để thử nghiệm khả năng gắp vật thể có hình dạng và khối lượng khác nhau. Thiết bị được tích hợp với hệ thống đo điện trở sinh học để kiểm tra chất lượng trái cây mà không gây tổn hại mô. Nghiên cứu mở ra hướng ứng dụng mới cho robot mềm trong nông nghiệp và công nghiệp thực phẩm.