Robot dài 180 mm, gồm ba đoạn thân mềm, mỗi đoạn có hai buồng khí hình bán nguyệt.

• Vật liệu chế tạo là silicone Ecoflex 00-30, có độ giãn cao và chịu nước tốt.
• - Truyền động khí nén sử dụng van điện từ và bộ điều khiển áp suất, tạo chu kỳ áp suất 0.2–0.4 bar.
• - Chu kỳ điều khiển gồm ba pha: uốn đoạn 1 → đoạn 2 → đoạn 3, tạo chuyển động sóng tiến.
• - Mô phỏng bằng COMSOL cho thấy áp suất tối ưu là 0.35 bar, chu kỳ 1.2 giây cho mỗi pha.
• - Robot bò trên mặt phẳng nhựa với tốc độ trung bình 3.2 mm/s, hiệu suất di chuyển 0.018 body length/s.
• - Trong môi trường nước tĩnh, robot bơi với tốc độ 5.6 mm/s, hiệu suất 0.031 body length/s.
• - Robot có thể chuyển đổi giữa chế độ bò và bơi bằng cách thay đổi chu kỳ áp suất và hướng truyền động.
• - Thiết kế đơn giản, dễ chế tạo, phù hợp cho ứng dụng giám sát môi trường, thăm dò không gian hẹp, hoặc robot sinh học.