Nghiên cứu đề xuất phương pháp xác định hằng số vật liệu C10 trực tiếp từ mẫu SPA in 3D thay vì thông qua thử nghiệm kéo. Bằng cách mô phỏng FEM kết hợp mô hình Yeoh, nhóm tác giả thực hiện lặp vòng giữa thiết kế và chế tạo để tối ưu hóa SPA. Kết quả cho thấy giá trị C10 thu được có thể dự đoán chính xác góc uốn và độ dịch chuyển của SPA với sai số nhỏ hơn 3%. Phương pháp được kiểm chứng trên nhiều hình dạng SPA và áp suất khí khác nhau. Mô hình Yeoh bậc một được sử dụng cho vật liệu đàn hồi cao, phù hợp với vật liệu TPU in 3D. Nghiên cứu mở ra hướng đi mới trong thiết kế truyền động mềm hiệu quả và tiết kiệm.