Cơ nhân tạo khí nén là thành phần quan trọng trong robot mềm, nhưng việc đo lực trực tiếp thường phức tạp và tốn kém. Tài liệu đề xuất sử dụng cảm biến áp suất để ước lượng lực đầu ra, từ đó xây dựng hệ thống điều khiển phản hồi. Mô hình điều khiển lực được phát triển dựa trên mối quan hệ giữa áp suất và độ giãn của PMA. Bộ điều khiển PID được tích hợp để duy trì lực ổn định và phản hồi nhanh. Các thí nghiệm cho thấy hệ thống có độ chính xác cao và khả năng thích ứng tốt với thay đổi tải. Phương pháp này phù hợp với các ứng dụng robot mềm có yêu cầu về độ linh hoạt và chi phí thấp.