Bài viết trình bày thiết kế điều khiển chia sẻ cho robot hỗ trợ đi bộ, nhằm giúp người dùng bị suy giảm khả năng vận động có thể di chuyển an toàn trong môi trường phức tạp. Hệ thống điều khiển bao gồm hai thành phần: điều khiển tuân thủ chuyển động, cho phép robot phản hồi theo lực tác động của người dùng như một thiết bị thụ động; và điều khiển điều hướng tự động, giúp robot tránh va chạm với vật cản bằng cách sử dụng dữ liệu từ cảm biến laser. Phương pháp điều khiển chia sẻ kết hợp hai nguồn lệnh vận tốc từ hai bộ điều khiển này bằng cách sử dụng trọng số hợp tác động, được tính toán dựa trên tốc độ di chuyển của người dùng và khoảng cách đến vật cản. Robot được thiết kế với nền tảng di chuyển toàn hướng, có tay vịn hỗ trợ và cảm biến đo độ nghiêng mặt đất để bù trọng lực khi di chuyển trên mặt phẳng nghiêng. Các thí nghiệm thực tế cho thấy robot có thể di chuyển tuân thủ theo người dùng, đồng thời tránh vật cản hiệu quả, kể cả khi đi trên dốc. Thiết kế này hứa hẹn ứng dụng trong các hệ thống hỗ trợ di chuyển cho người cao tuổi hoặc người khuyết tật trong môi trường sống hàng ngày.