Công cụ sử dụng cơ cấu liên tục đảo ngược kép (IDCM) để thực hiện dịch chuyển ngang thuần túy, kết hợp với cổ tay khớp nối điều khiển bằng cáp để định hướng đầu dụng cụ. Thiết kế này giúp tách biệt hoàn toàn giữa dịch chuyển và định hướng, đơn giản hóa động học và điều khiển. IDCM duy trì chiều dài không đổi trên toàn bộ mặt cắt ngang, giúp giữ căng dây cáp ổn định khi cổ tay hoạt động. Hệ thống được gắn trên một bộ truyền động có thể xoay và dịch chuyển tuyến tính, không cần robot bên giường bệnh. Các thí nghiệm hiệu chuẩn, mô phỏng và vận hành từ xa cho thấy công cụ có khả năng thực hiện các thao tác phẫu thuật như gắp vật, luồn chỉ qua vòng, với độ chính xác và độ ổn định cao. Thiết kế mô-đun cho phép thay thế dụng cụ dễ dàng và tiệt trùng sau mỗi ca phẫu thuật.