Cơ cấu gồm hai hệ thống ròng rọc: hệ hướng tâm và hệ ly tâm, kết hợp với dây cáp đàn hồi để tạo ra lực phục hồi khi chuyển động của chân lệch khỏi quỹ đạo đi bộ bình thường. Hệ thống truyền động bằng bánh răng giúp ánh xạ chuyển động khớp hông và gối sang không gian tác vụ của ròng rọc. Quỹ đạo năng lượng thế tối thiểu được thiết kế để gần giống với chu kỳ đi bộ tự nhiên, đặc biệt là ở tốc độ đi bộ trung bình. Cơ cấu có thể tạo ra lực mô-men phục hồi mà không cần bất kỳ nguồn năng lượng hay điều khiển nào. Thử nghiệm nguyên mẫu cho thấy hệ thống có thể tạo ra trường năng lượng thế phù hợp và lực phục hồi có thể điều chỉnh bằng cách thay đổi độ cứng của lò xo. Tài liệu cũng thảo luận các hạn chế như độ phù hợp với từng cá nhân, độ chính xác của quỹ đạo, và ảnh hưởng của ma sát và quán tính đến độ trong suốt.