Khung mềm in 3D bằng TPU có hai cột mềm nhưng không nén được theo phương thẳng đứng, giúp truyền lực kéo mà không cần siết chặt vào chân.

• Mô-đun truyền động dùng một động cơ kéo hai dây Bowden cùng lúc, tạo lực kéo hai chiều với lực tối đa 70 N và hành trình 100 mm.
• - Cảm biến mềm đo góc khớp gối và cổ chân, IMU đo góc cẳng chân, từ đó tính được góc hông và xây dựng mô hình chân.
• - Cảm biến FSR dưới bàn chân đo áp lực tại gót, ngón cái và ngón út để xác định pha đứng và pha vung chân.
• - Phát hiện sự kiện “nhấc gót” bằng cách tính hướng lực phản ứng mặt đất (GRF) từ vị trí khớp cổ chân và hông.
• - Điều khiển lực kéo theo ba giai đoạn: kéo nhẹ để căng dây, kéo mạnh hỗ trợ gập lòng bàn chân, và kéo ngược hỗ trợ gập mu chân để tránh rơi bàn chân.
• - Thử nghiệm với bệnh nhân đột quỵ cho thấy góc cổ chân cải thiện, lực đẩy chân tăng từ 7.36% lên 15.12%, tuy chưa cải thiện rõ rệt về đối xứng bước chân.
• - Thiết bị hoàn toàn không dây, dùng pin sạc và giao tiếp Bluetooth, có giao diện đồ họa để giám sát và ghi dữ liệu.