Thiết bị exoskeleton gồm hai tay đối xứng, mỗi tay có 9 bậc tự do: 6 bậc cho cơ cấu vai–khuỷu và 3 bậc cho cổ tay. Cơ cấu vai–khuỷu sử dụng khớp lăng trụ dài nhưng có chiều dài gốc ngắn, giúp mô phỏng chuyển động vai người một cách thoải mái và không bị giới hạn. Cơ cấu cổ tay bao gồm chuyển động xoay cẳng tay, gập/duỗi và nghiêng cổ tay. Thiết bị sử dụng encoder tuyệt đối độ phân giải cao để đo chính xác chuyển động. Phương pháp điều khiển robot hai tay sử dụng thuật toán động học ngược vòng kín (CLIK) kết hợp điều khiển không gian null để tránh va chạm giữa hai tay robot. Các thử nghiệm thực tế cho thấy thiết bị có thể đo chính xác chuyển động tay người và điều khiển robot hai tay thực hiện các nhiệm vụ phức tạp như lắp ráp hoặc thao tác từ xa.