CMDE chia hệ thống thành hai nút xử lý: hệ thống nhận thức và hệ thống robot, kết nối qua ontology OntPercept.

• OntPercept mô hình hóa thông tin cảm nhận từ năm giác quan: thị giác, thính giác, xúc giác, vị giác, khứu giác.
• - OntPercept được xây dựng dựa trên các ontology cấp cao như SUMO và IEEE 1872-2015, sử dụng OWL/RDF và công cụ Protégé.
• - Các API được phát triển để truy xuất OntPercept từ hệ thống nhận thức (Java) và hệ thống robot (C#).
• - Robot House Simulator mô phỏng môi trường sống gồm phòng khách và bếp, có robot và người tương tác.
• - Hệ thống nhận thức sử dụng kiến trúc Soar để xử lý thông tin cảm nhận và ra quyết định hành động.
• - Hai thí nghiệm được thực hiện: robot lấy gói bánh cracker và robot đóng vòi nước khi nghe tiếng nước chảy.
• - OntPercept giúp chuẩn hóa giao tiếp giữa các hệ thống, hỗ trợ phát triển và kiểm thử các hành vi nhận thức trong robot xã hội.