Cơ cấu ròng rọc mới sử dụng cam mặt và lò xo xoắn để điều chỉnh bán kính hiệu dụng của ròng rọc khi có mô-men tải tác động. Khi tải tăng, cam quay làm các con trượt dịch chuyển ra ngoài, tăng bán kính và do đó tăng tỉ số truyền. Phân tích tĩnh học được trình bày để mô hình hóa mối quan hệ giữa mô-men tải và bán kính ròng rọc. Tài liệu cũng đề xuất quy trình thiết kế gồm 6 bước để xác định các thông số như độ cứng lò xo và biên dạng cam nhằm đạt được đặc tính truyền động mong muốn. Mô phỏng bằng Simscape Multibody và thử nghiệm thực tế với nguyên mẫu cho thấy ròng rọc có thể thay đổi bán kính hiệu quả theo tải, giúp cải thiện vùng làm việc của khớp robot mà không cần cảm biến hay điều khiển chủ động. Thiết kế này phù hợp với các hệ truyền động bằng dây và có tiềm năng ứng dụng trong robot hình người và robot công nghiệp.