Robot sử dụng bánh xích nam châm vĩnh cửu để bám vào thân tàu, đảm bảo không rơi ngay cả khi mất điện.

• Hệ thống điều khiển nhúng sử dụng CompactRio với bộ xử lý Atom và FPGA, giúp giảm độ trễ và duy trì hoạt động ngay cả khi mất kết nối với trạm điều khiển.
• - Cảm biến chính là máy quét laser 2D, dùng để phát hiện mối hàn và điều khiển hướng di chuyển của robot.
• - Robot có cánh tay 2 bậc tự do mang đầu hàn, được điều khiển theo quỹ đạo dựa trên hình dạng mối hàn thu được từ laser.
• - Quá trình hàn gồm nhiều lượt đi qua (tối đa 10), mỗi lượt được điều chỉnh theo hình dạng mối hàn hiện tại.
• - Điều khiển hướng robot dựa trên vị trí trung tâm của mối hàn trong ảnh laser, sử dụng bộ điều khiển PID và bộ lọc Kalman mở rộng để ước lượng góc lệch.
• - Robot có thể tự động căn chỉnh và theo dõi đường hàn trong cả hai chiều di chuyển (tiến và lùi), đảm bảo độ chính xác cao.
• - Kết quả thực nghiệm cho thấy robot hàn đều, ổn định, và có thể theo dõi chính xác đường hàn trong môi trường thực tế.