Robot sử dụng hai bánh xích gắn nam châm neodymium, mỗi bánh có 24 pad tiếp xúc, lực hút mỗi pad ~25 kg, đảm bảo bám chắc kể cả khi bề mặt ẩm.

• Hệ thống điều khiển dùng CompactRIO (NI), chạy Linux real-time kernel, tích hợp FPGA để điều khiển động cơ và xử lý tín hiệu cảm biến.
• - Cảm biến laser MEL đo mặt cắt mối hàn với độ phân giải cao (0.06 mm theo chiều sâu, 0.14 mm theo chiều ngang), tốc độ 100 Hz.
• - Cánh tay hàn 2 bậc tự do gắn ở giữa robot, điều khiển bằng động cơ DC 24V, có thể điều chỉnh vị trí đầu hàn theo mặt cắt mối hàn.
• - Thuật toán điều khiển sử dụng PID để giữ robot song song với đường hàn khi di chuyển tiến, và dùng bộ lọc Kalman mở rộng (EKF) để ước lượng góc robot khi di chuyển lùi.
• - Robot có thể thực hiện nhiều lượt hàn (tối đa 10 pass) trên cùng một mối hàn, và cảm biến laser cho phép theo dõi sự thay đổi hình dạng mối hàn sau mỗi lượt.
• - Kết quả thực nghiệm cho thấy robot hàn ổn định, sai số vị trí đầu hàn <1 mm, mối hàn đều và đẹp, phù hợp với yêu cầu kỹ thuật của ngành đóng tàu.