Robot được thiết kế với cơ cấu khớp nối thụ động treo từ trên cao, cho phép người dùng thao tác trực tiếp với tải trọng mà không cần tay cầm trung gian. Cơ cấu gồm hai khớp nối bốn thanh hoạt động trong mặt phẳng vuông góc, giúp tải trọng có thể lệch khỏi tâm treo mà vẫn duy trì ổn định. Mô hình động học đầy đủ và mô hình đơn giản hóa được xây dựng để phục vụ điều khiển. Bộ điều khiển sử dụng phương pháp backstepping để tách bài toán điều khiển thành hai phần: điều khiển xe treo và điều khiển khớp nối. Hai chế độ điều khiển được triển khai: chế độ hợp tác (người dùng đẩy tải trọng, robot hỗ trợ chuyển động) và chế độ tự động (robot di chuyển đến vị trí định trước). Thử nghiệm thực tế cho thấy robot có thể hỗ trợ người dùng thao tác tải trọng 23 kg một cách trực quan, an toàn và hiệu quả, đồng thời giảm lực cần thiết và dao động khớp nối.