Cấu hình hệ thống: robot Pioneer 3AT có laser range finder, Kinect, laptop onboard; smartphone LG E960 có micro và loa.

• Định vị người dùng: robot theo dõi người dùng chính bằng Kinect, đo khoảng cách bằng âm thanh với người dùng thứ hai, từ đó định vị cả hai.
• - Định vị bằng âm thanh: sử dụng tín hiệu beep tần số cao (16–20 kHz), phát và thu âm giữa robot và smartphone, xử lý bằng biến đổi Fourier và phát hiện điểm thay đổi.
• - Thuật toán định vị: sử dụng mô hình chuyển động tuyến tính với nhiễu trắng, kết hợp dữ liệu từ Kinect và âm thanh bằng bộ lọc Kalman mở rộng (EKF).
• - Thử nghiệm: thực hiện trong môi trường văn phòng và sảnh lớn, đo sai số định vị trong các điều kiện khác nhau (nhiễu môi trường, tốc độ đi bộ).
• - Kết quả: sai số định vị trung bình từ 0.43 m đến 1.12 m tùy môi trường và điều kiện, tương đương hoặc tốt hơn các hệ thống WiFi mà không cần hạ tầng.
• - Phân tích: hệ thống hoạt động tốt trong môi trường không có đường truyền trực tiếp (NLoS), có thể phục hồi định vị sau khi mất tín hiệu âm thanh.