Cơ cấu tái cấu hình gồm hai nhánh bốn khâu tạo thành cơ cấu Watt II sáu khâu.

• Một động cơ điện truyền mô-men qua trục chính và bánh vít để điều khiển cơ cấu.
• - Dây xích deformable gồm lớp đàn hồi (cao su latex), lớp truyền động (răng bánh rời), và lớp giới hạn (polyamide).
• - Robot có thể chuyển đổi giữa ba chế độ: bánh xe (di chuyển nhanh trên mặt phẳng), xích (di chuyển ổn định trên cát, sỏi, cỏ), và leo trèo (vượt bậc thang, thanh chắn).
• - Phân tích động học xác định vị trí các bánh phụ (extension wheels) theo góc truyền động.
• - Phân tích tĩnh học xác định lực căng dây xích và mô-men cần thiết để tái cấu hình.
• - Mô phỏng MATLAB cho thấy mô-men truyền động đạt cực đại tại góc truyền động 59.1°, khoảng 13 N·m.
• - Tối ưu hóa tham số thiết kế (p1, p5, α, β) giúp giảm mô-men xuống còn 4.2 N·m và cải thiện độ đối xứng.
• - Nguyên mẫu robot có thể leo bậc thang cao 120 mm (80% chiều cao trục), vượt thanh chắn cao 140 mm.
• - Thử nghiệm thực địa xác nhận khả năng tái cấu hình nhanh, vượt vật cản hiệu quả, và điều khiển từ xa ổn định.