Robot tái cấu hình được xây dựng từ các mô-đun khớp nối, liên kết và đầu công cụ có thể thay đổi tùy theo nhiệm vụ sản xuất. Mô hình toán học sử dụng lập trình ngẫu nhiên hỗn hợp nguyên tuyến tính hai giai đoạn để xác định cấu hình ban đầu và các cấu hình tái cấu hình trong tương lai. Các ràng buộc bao gồm không gian làm việc, số bậc tự do, độ chính xác, độ tin cậy và khả năng đáp ứng nhu cầu sản xuất. Mỗi mô-đun được đánh giá theo chi phí, tuổi thọ, mức tiêu thụ năng lượng và độ tin cậy. Mô hình được áp dụng cho một trường hợp thực tế trong sản xuất pin năng lượng mặt trời, cho thấy robot tái cấu hình có thể giảm chi phí đầu tư đến 46% so với robot thương mại, đồng thời tăng hiệu suất và độ chính xác. Tài liệu cũng so sánh các cấu hình robot khác nhau và đánh giá độ lệch vị trí, mô-men kháng và sai số TCP trong các tư thế làm việc quan trọng.