Nghiên cứu tập trung vào bài toán phát hiện nguồn bức xạ di động bằng cảm biến Geiger gắn trên các nền tảng robot. Bằng cách tách biệt bài toán phát hiện khỏi bài toán định vị, nhóm tác giả xây dựng chiến lược điều khiển tối ưu nhằm đưa cảm biến đến gần nguồn nhất có thể trong thời gian ngắn. Trong môi trường có vật cản, giải pháp sử dụng hàm điều hướng biến thiên theo thời gian để đảm bảo tránh va chạm và hội tụ về vùng an toàn quanh nguồn. Hệ thống điều khiển được kiểm chứng bằng mô phỏng và thực nghiệm với robot bay và robot mặt đất, cho thấy khả năng phát hiện chính xác nguồn bức xạ yếu trong thời gian ngắn. Kết quả thực nghiệm đạt tỷ lệ phát hiện chính xác cao với tỷ lệ báo động giả thấp, chứng minh tính khả thi của phương pháp trong ứng dụng thực tế.