Mỗi meta-module gồm 7 module và 1 khoảng trống, tạo thành khối 2×2×2, với 3 module di động và 4 module cố định.

• Các module di động di chuyển theo các dòng chảy không giao nhau, được xác định bằng thuật toán max-flow phân tán.
• - Quá trình tái cấu hình gồm ba bước: xác định biên nguồn/đích, tìm dòng chảy tối đa, và vận chuyển module theo dòng.
• - Thuật toán max-flow phân tán được thiết kế cho hệ thống phân tán không đồng bộ, sử dụng cây BFS và xác nhận cạnh.
• - Đã phân tích độ phức tạp về thời gian, bộ nhớ và CPU cho hệ thống 2D và 3D, với độ phức tạp giảm đáng kể nhờ các heuristic.
• - Đề xuất các cải tiến như kiểm soát chất lượng hình dạng trung gian, đảm bảo kết nối, tránh va chạm tại điểm đích, và mở rộng cho các loại robot khác.
• - Mô phỏng cho thấy số bước tái cấu hình tỷ lệ thuận với độ phân giải k, và số phép tính trung bình trên mỗi module tỷ lệ với k^(p-2).
• - Hệ thống có thể áp dụng cho các robot mô-đun không dựa trên lưới lập phương, miễn là có thể tạo khung xốp và điều hướng dòng module.