Phương pháp sử dụng định lý thứ hai của Castigliano để xây dựng mô hình độ cứng từng nhánh.  

• Áp dụng chiến lược phân rã cấu trúc để đơn giản hóa phân tích biến dạng.  
• - So sánh kết quả mô phỏng với mô hình phần tử hữu hạn (FEA), sai số dưới 3%.  
• - Đề xuất chỉ số độ cứng cấu hình (CSI) để đánh giá khả năng chống biến dạng tại từng vị trí làm việc.  
• - CSI có ý nghĩa vật lý rõ ràng, giúp tối ưu thiết kế và lập kế hoạch đường đi.  
• - Áp dụng thực nghiệm trên cơ cấu 4-PRUR, cho thấy độ cứng cao nhất tại vùng trung tâm không gian làm việc.