Tài liệu đề xuất mô hình TpQT1 (tích phân-quán tính-có trễ) để mô tả đối tượng nhiệt trong chế độ khởi động. Quá trình nhận dạng sử dụng thuật toán tối ưu hóa vượt khe nhằm xác định tham số mô hình. Sau khi có mô hình, các phương pháp Zigler-Nichol 1, SIMC và điều khiển bền vững được áp dụng để chỉnh định bộ điều khiển. Kết quả cho thấy phương pháp điều khiển bền vững đạt hiệu quả cao nhất về độ ổn định và chất lượng điều khiển. Ví dụ minh họa với đối tượng mức nước bao hơi nhà máy nhiệt điện được trình bày chi tiết.