Phương pháp ánh xạ chuyển động biến thiên điều chỉnh hệ số ánh xạ chuyển động giữa thiết bị điều khiển và bàn tay robot dựa trên độ cứng của vật thể. Khi độ cứng được ước lượng thông qua bước tiếp xúc nhẹ ban đầu, hệ số ánh xạ được điều chỉnh để tạo cảm giác độ cứng rõ ràng hơn cho người điều khiển. Hai thí nghiệm được thực hiện: thí nghiệm đầu xác định mức thay đổi tối thiểu của độ cứng phản hồi mà người dùng có thể nhận biết (70%), thí nghiệm thứ hai so sánh hiệu quả giữa phương pháp ánh xạ biến thiên và ánh xạ cố định trong việc nhận dạng vật thể chỉ qua cảm nhận độ cứng. Kết quả cho thấy phương pháp mới giúp người dùng phân biệt và nhận dạng vật thể tốt hơn mà không cần phản hồi hình ảnh. Hệ thống thử nghiệm sử dụng bàn tay robot BarrettHand và thiết bị xúc giác Falcon.