Phanh gồm: vòng chốt, lò xo cuộn, lò xo sóng, nam châm điện, chốt chặn, trục rotor.

• Khi robot hoạt động, nam châm điện giữ chốt chặn ở vị trí thấp, cho phép rotor quay tự do.
• - Khi mất điện (dừng loại 0), chốt chặn bật lên, va chạm với chốt trên vòng chốt, làm rotor dừng lại.
• - Lò xo cuộn hấp thụ lực va chạm, giảm hư hỏng cơ khí.
• - Mô phỏng động lực học bằng phần mềm RecurDyn để xác định lực va chạm, ứng suất tối đa, chọn vật liệu phù hợp.
• - Vật liệu: SK5 cho vòng chốt (độ bền cao, độ giãn vừa phải), SS400 cho chốt chặn (độ bền trung bình, độ giãn cao).
• - Thử nghiệm với mô hình thanh song song có tải 3 kg, bán kính 550 mm, tương đương UR-3.
• - Tốc độ rotor: 3200 rpm, tốc độ đầu ra: 120°/s.
• - Kết quả: thời gian phanh < 60 ms, góc quay khi phanh < 5°, độ mài mòn chốt thấp sau 1000 lần thử.
• - So sánh với phanh điện từ và phanh giữ của UR-3: thiết kế mới nhẹ hơn, rẻ hơn, nhưng không có khả năng back-drive.
• - Phù hợp cho môi trường không có nguồn điện dự phòng, nơi dừng loại 0 là bắt buộc.