Nghiên cứu xây dựng mô hình toán học cho hệ thống PAM đối kháng nhằm mô phỏng chuyển động của cánh tay người. Phương trình chuyển động phi tuyến được giải bằng phương pháp đa thang bậc hai để phân tích dao động cộng hưởng. Các tham số như áp suất khí, độ cứng lò xo, lực ngoài và hệ số phi tuyến được khảo sát ảnh hưởng đến biên độ dao động. Thí nghiệm thực tế với cơ nhân tạo kiểu Mckibben xác định các hệ số chưa biết bằng phương pháp bình phương tối thiểu. Kết quả thực nghiệm phù hợp với mô hình lý thuyết, cho thấy tiềm năng ứng dụng trong thiết kế thiết bị hỗ trợ phục hồi chức năng và robot sinh học.