Biến dạng đầu robot trong gia công bị ảnh hưởng mạnh bởi cấu hình trục chính, đặc biệt khi lực cắt vuông góc với dụng cụ.

• Mô hình biến dạng dựa trên cấu hình trục chính (SC-based deformation model) được xây dựng, cho thấy ảnh hưởng lớn của vị trí trục chính đến độ cứng và biến dạng.
• - Đề xuất chỉ số đánh giá độ cứng bổ sung (CSEI) để xác định mức độ ảnh hưởng của cấu hình trục chính đến ma trận độ cứng bổ sung.
• - Mô hình được đơn giản hóa cho robot ODG-JLRB20, cho phép tính toán nhanh và chính xác biến dạng trong các tư thế khác nhau.
• - Mô hình tối ưu hóa cấu hình trục chính được xây dựng, sử dụng quy trình lặp để tìm giá trị tối ưu của các thông số cấu hình (d7, a7) nhằm giảm biến dạng trung bình trên toàn bộ quỹ đạo gia công.
• - Thực nghiệm xác nhận rằng cấu hình trục chính ảnh hưởng đến biến dạng tới gần 50% và việc tối ưu hóa giúp cải thiện đáng kể độ chính xác gia công.