Bộ truyền động khí nén dạng ống mềm được mô phỏng bằng phần mềm Abaqus với vật liệu EVA, gồm 14 đoạn ống và hai đầu tròn. Hai phương pháp điều khiển được khảo sát: bơm khí với tốc độ cố định (CPR) và biến dạng cố định (CD). Kết quả cho thấy điểm gần đáy ống dễ bị hư hỏng khi phồng, trong khi điểm gần đỉnh dễ bị hư hỏng khi nén. Ứng suất tại các điểm đối xứng có độ tương quan cao. Mô hình mô phỏng cho kết quả biến dạng gần giống với thực nghiệm. Phân tích này giúp tối ưu hóa thiết kế và kiểm soát chính xác bộ truyền động mềm trong các ứng dụng tương tác với con người.