Tác giả xây dựng mô hình rô bốt hai khâu, trong đó khâu thứ nhất là khâu cứng với khớp tịnh tiến, khâu thứ hai là khâu đàn hồi với khớp quay. Phương trình động lực học được thiết lập bằng phương pháp phần tử hữu hạn kết hợp với phương pháp Lagrange. Lực và mô men dẫn động được tính xấp xỉ từ mô hình rô bốt cứng. Thuật toán giải bài toán động lực học ngược được trình bày qua các khối mô phỏng, bao gồm động học thuận/ngược, động lực học thuận/ngược cho cả mô hình cứng và đàn hồi. Kết quả mô phỏng cho thấy sai lệch giữa mô hình cứng và đàn hồi, cũng như chuyển vị đàn hồi tại điểm thao tác cuối. Bài báo cũng chỉ ra những vấn đề còn tồn tại cần nghiên cứu thêm.