Các framework phần mềm robot hiện đại thường sử dụng kiến trúc phân tán, với các node giao tiếp qua mạng.

• Bảo mật trong truyền thông giữa các node là yếu tố quan trọng, đặc biệt khi robot hoạt động trong môi trường công cộng hoặc kết nối internet.
• - Tác giả phân tích các cơ chế bảo mật như SSL trong Ice, xác thực và mã hóa trong DDS (Fast-RTPS), và chỉ ra rằng ROS không hỗ trợ bảo mật nội tại.
• - Thực nghiệm được thực hiện với ba loại dữ liệu phổ biến: LaserScan (~9KB), Image (~900KB), và PointCloud (~9MB), trên ba loại mạng: nội bộ (loopback), Ethernet và WiFi.
• - Kết quả cho thấy các cơ chế bảo mật như mã hóa và xác thực không làm giảm đáng kể hiệu suất truyền dữ liệu (độ trễ và tỷ lệ mất gói), trừ khi dữ liệu quá lớn hoặc mạng yếu.
• - ROS có độ trễ cao nhưng ổn định, Ice không xử lý tốt dữ liệu lớn, DDS có hiệu suất cao và linh hoạt hơn khi thêm bảo mật.
• - Tác giả khuyến nghị nên kích hoạt bảo mật mặc định trong các hệ thống robot phân tán, đặc biệt khi truyền dữ liệu nhạy cảm.