Nghiên cứu xây dựng mô hình động học phi tuyến cho cơ cấu tay quay – thanh truyền có xét đến độ cứng khớp nối và độ lệch tâm giữa các bộ phận. Phương trình chuyển động được thiết lập bằng phương pháp Lagrange, kết hợp với mô hình phần tử hữu hạn để mô phỏng biến dạng. Các tham số như độ cứng, độ lệch tâm và tốc độ quay được khảo sát để đánh giá ảnh hưởng đến biên độ dao động và độ ổn định của hệ thống. Kết quả cho thấy độ lệch tâm làm tăng dao động phi tuyến, trong khi độ cứng cao giúp giảm biên độ dao động. Mô hình được kiểm chứng bằng thực nghiệm với hệ thống cơ cấu thực tế, cho kết quả phù hợp với mô phỏng lý thuyết.