Hệ thống xúc giác được xây dựng với cơ nhân tạo khí nén kết nối với cần điều khiển, cho phép người dùng cảm nhận lực phản hồi thông qua cảm giác xúc giác hoặc cảm giác vận động. Ba kiến trúc điều khiển gồm vòng vị trí, vòng vận tốc và vòng lực được thiết kế để tạo phản hồi lực. Bộ điều khiển mờ thích nghi kiểu trượt được áp dụng để xử lý các bất định và nhiễu trong hệ thống. Các thử nghiệm cho thấy kiến trúc vòng lực kết hợp với điều khiển mờ có hiệu suất theo dõi lực tốt nhất, mang lại cảm giác thực tế hơn. Kết quả được đánh giá thông qua sai số RMS và tín hiệu điều khiển. Tài liệu đề xuất hướng phát triển hệ thống PAM kép để cải thiện khả năng phản hồi lực đẩy.