Mỗi robot có thể sử dụng nhiều loại tài nguyên (pin, nhiên liệu, vật tư…) và cần nạp lại khi gần cạn.

• Thuật toán cho phép robot đánh giá nhiều phương án thực hiện nhiệm vụ, bao gồm các tổ hợp trạm nạp khác nhau.
• - Robot tính xác suất chọn mỗi phương án dựa trên mức tài nguyên còn lại và độ tin cậy hoàn thành nhiệm vụ.
• - Giá đấu được tính bằng chi phí kỳ vọng, có thể phản ánh cả thời gian nạp lại và độ dài đường đi.
• - Quá trình phân bổ gồm 4 bước: tạo giá đấu, cập nhật người thắng, giao dịch nhiệm vụ, cập nhật danh sách.
• - Mỗi robot lưu danh sách nhiệm vụ, danh sách giá đấu, và danh sách tài nguyên dự kiến sau mỗi nhiệm vụ.
• - Mô phỏng nhiệm vụ giao hàng với 3 loại tài nguyên (pin, nhiên liệu, hàng hóa) cho thấy thuật toán giúp robot hoàn thành nhiều nhiệm vụ hơn, tiêu tốn ít tài nguyên hơn và giao tiếp mạng ít hơn so với các thuật toán đấu giá khác như SSIA, RSSIA, CBBA.
• - Phân tích lý thuyết cho thấy thuật toán giúp robot tránh các tình huống phải đổi hướng giữa chừng để nạp lại, từ đó giảm thời gian và chi phí thực tế.