Hệ thống robot GRoMI được thiết kế để thu thập dữ liệu từ 4 máy quét laser 2D và một camera hồng ngoại, tạo ra đám mây điểm 3D có ánh xạ nhiệt.

• Quá trình ánh xạ nhiệt sử dụng kỹ thuật chiếu texture từ ảnh nhiệt lên đám mây điểm, sau khi hiệu chỉnh nội ngoại tại camera.
• - Nhận dạng đối tượng được thực hiện qua hai bước: phân đoạn đối tượng dựa trên ngưỡng nhiệt độ và phân loại bằng cây quyết định dựa trên đặc trưng hình học.
• - Các đối tượng được nhận dạng gồm: người, màn hình hiển thị, và đèn chiếu sáng, với độ chính xác trung bình đạt 93%, độ chính xác 83%, và độ hồi tưởng 86%.
• - Phương pháp cho thấy hiệu quả vượt trội so với cách nhận dạng chỉ dựa trên hình học, đặc biệt trong môi trường có nhiều nhiễu hoặc vật thể nhỏ.
• - Ứng dụng tiềm năng gồm: tìm kiếm cứu nạn, phân tích nhiệt công trình, giám sát an toàn và nhận dạng thiết bị trong môi trường xây dựng.