Tác giả xây dựng mô hình Euler-Lagrange cho hệ cơ khí đầy đủ cơ cấu chấp hành, có nhiễu đầu vào và tham số bất định. Bộ điều khiển tuyến tính hóa phản hồi thích nghi được thiết kế với các tham số tùy chọn nhằm đảm bảo sai số bám quỹ đạo nhỏ tùy ý. Mô phỏng được thực hiện trên robot khuỷu tay hai khâu với khối lượng điểm cuối không xác định và mô men đầu vào chịu ảnh hưởng của ma sát nhớt và Coulomb. Kết quả cho thấy bộ điều khiển có khả năng duy trì sai số bám nhỏ bất chấp nhiễu đầu vào, đồng thời tham số thích nghi hội tụ về giá trị thực. Phương pháp chứng minh hiệu quả trong việc điều khiển hệ phi tuyến có bất định và nhiễu.